WIRTUALNY KLUB MODELARZY RC

Juz spiesze z tlumaczeniem , w tarczy 120' gdy np. wychylasz drazek gazu do gory to razem z gazem (ESC) na 3 innych kanalach 3 serva podpierajce tarcze ida do gory lub na dol (zalezy od konstrukcji mechaniki - zwiekszaja kat natarcia) - ale w 60% heli jedno z nich w tym samym czasie pojdzie na dol , odwortnie - bo tak jest mocowane - wiec to jedno servo musi dostawac po mixerze(helikopterowym) odwrotny PWM do sterowania tak aby tarcza szla do gory . Reversy odwracaja funkcje dragow a nie funkcje serv po mikserach .

Tu jest bardzo fajny programik - kompletny emulator tego ruskiego projektu aparatury z w pelni funkcjonujacym menu , dragami i wszystkimi przyciskami :

http://rcproject.narod.ru/modulator/mod ... es/sim.zip

Mozna obejzec prace apki na sucho oraz poustawiac wszystkie krzywe , 4 tryby lotu , pamiec 11 modeli , 3 sposoby kodowania , brakuje tylko karty jako pamiec zewnetrzna i obslugi syntezy . Nie chce mi sie uczyc od podstaw c++ , pozatym slabo z moim ruskim jezykiem a komentarze w programie sa w "robaczkach" . A najlepsze ze wszystkie zrodla sa dostepne .

Co do tego drugiego projektu na helikopterowy nadajnik (wbudowane miksery na stale) wk-0701 Walkery , to jest on napisany na gotowy hardware - czyli na ta fabryczna aparature - trzeba tylko przelutowac procek z mega88 na mega168 (kwestia pamieci) .
Tez brakuje mi tam obslugi syntezy i ewentualnej karty pamieci - ma obsluge po RS232 - dolaczony jest tez program do kalkulacji parametrow apki (krzywe, kodowanie, mixery) w exelu - wynik mozna wyslac do apki zwyklym terminalem (takie sobie ale dziala) , tez pelne zrodla , oczywiscie wylaczanie mikserow helikopterowych , pamiec 4 dowolnych modeli(samolotow) oraz dodane PPM (oryginal tylko PCM) . Oczywiscie program ten funkcjonuje tylko razem ze schematem , ktorym w razie czego sluze - zciagnalem ze strony FCC .

Hmm , chyba sie zabiore za C++ .

Wczesniej bardzo zainteresowal mnie projekt Zbiga ale bez obslugi heli jest jakby to powiedziec "ulomny"(to moja subiektywna ocena) , bez zrodel tez wiele nie mozna w nim w tej materi poprawic . Tym razem postanowilem zarejestrowac sie i nie odpuszczac - cisnac temat heli - bo naprawde to tez piekne latanie .
Majc do dyspozycji modulator DIY z obsluga funkcji heli otwieraja sie ogromne mozliwosci rozwoju , wariacji i projektowania mechaniki helikopterow gdzie system CCPM to jedyne ograniczenie elektroniczne - natomiast mechanicznie znacznie upraszcza i odciaza sprawe .
pomyslcie - czy latalibyscie skrzydlami bez mikserow V-tail ? ktos jednak takie miksery wymyslil i oczywiscie - piekne latajace skrzydla sa dostepne dla kazdego .
Biorac pod uwage fakt , ze juz zalozenia projektu sa strasznie skomplikowane , rozbudowane i bardzo ambitne , dodanie miksowania tarczy 120' dla programisty ktory zrozumie zasade dzialania tego mechanizmu wydaje sie byc banalne .

Obiecaj mi prosze , ze przyjzysz sie helikom i ich sterowaniu a ja obiecuje ze bede molestowal cie w tym temacie .

_________________
Zbyszek

co racja to racja szukam na aukcjach tanich aparatur jakąś na apewno znajde

_________________
Piotr

Oczywiście, że tak, z tymi "nieszczęsnymi" klapami tak właśnie się robi i w sumie jest to wystarczające.
Ja tylko tak, w ramach "koncertu życzeń"

_________________
Pozdrawiam
Armand

Teraz przejde do konkretow teori miksera helikopterowego .
Zakladam , ze powszechnie znanym jest fakt sterowania heli za pomoca pochylenia tarczy wirnika w kierunkach przod-tyl i prawo-lewo . My zajmiemy sie tylko sposobem realizacji .
Na pierwszy ogien wezmiemy tarcze 120' . Jest to trojkat rownoboczny ktorego konce podparte sa przez 3 serwa , os obrotu znajduje sie na srodku ciezkosci tego trojkata , jeden z jego koncow znajduje sie na przedzie - nazwijmy go servo1 , potem servo2 i servo3 .


Teraz dragi , wezmy na przyklad mode2 wiec lewa strone oznaczymy sobie jako dragA - gaz , dragB -ogon (on nas nie interesuje) , z prawej dragC -przod-tyl , dragD -prawo-lewo .



Zdefiniujmy , ze gaz i ESC bedzie na kanale5 czy jakimkolwiek roznym od 1, 2 lub 3 a kanaly podpierajace tarcze beda odpowiednio na kanal1 dla servo1 , kanal2 dla servo2 , kanal3 dla servo3 .
Teraz dodajac gazu dragiemA na kanal5 bedzie wystawiany PWM dla regulatora silnika w zakresie -100% do 100% ale jednoczesnie bedzie wystawiany sygnal okreslajacy kat natarcia nazwijmy go PIT w zakresie od -60% do 60% w trybie IDLE_UP i od 0 do 60% w trybie lotu NORMAL .
DragC bedzie wystawial sygnal pochylenia od -30% do 30% i tak samo dragD prawo-lewo od -30% do 30% .
Zakladamy ze dragi mamy juz skalibrowane , zakresy procentowe ruchu dragow ustawione tak samo jak ewentualne ich funkcje EXP .
Ustalmy zatem ze zakres ruchu dragow bedziemy mierzyc naturalnie w mikrosekundach - od 1000 przez 1500-neutrum do 2000 .

zatem do miksowania :


To wszystko , jezeli trcze obrocimy o 180' to nie ma problemu bo zmiane zalatwia reversy na dragach C i D .
Jak widac zakres ruchu serv nie bedzie przekroczony bo : gaz 60% + pochyl 30% + PIT_NOB 10% = 100% czyli 2000us mikrosekund .

Czyli przykladowy - naciskam na slowo przykladowy kod miksera moze miec taka postac


Teraz tarcza 90' , no to juz jest proste .
Z dragaA zbieramy dane do gazu -100%do100% i do kata PIT na jeden kanal w zakresie 0 do 100% w trybie normal i -100%do100% i idle up .
Kanaly z dragaC i D ida pojedynczo do kanalow pochylenia przod_tyl i prawo_lewo bez miksowania . Jak w samolocie .

Zatrzymajmy sie na chwile nad trybem NORMAL i IDLE_UP - zazwyczaj jest to przelacznik na apce .
Startujemy zawsze trybie NORMAL i kiedy dragA jest powyzej neutrum czyli heli w powietrzu mozemy przelaczyc na IDLE_UP , wtedy pojawia sie dodatkowy zakres ruchu PIT -100% do 0 (ujemne katy natarcia) i krzywa gazu wyglada jak parabola skierowana czasza do gory .





Pozdrawiam .

_________________
Zbyszek

Zbyszku, bardzo Ci dziekuję. Mimo że coś tam o sterowaniu okresowym łopat wiedziałem to zawsze mi się wydawało, że miksery tarczy muszą wykonywać jakieś dziwne, stojące na ograniczu magii ruchy. A przynajmniej takie, które muszą kompensować ruch ich orczyków po okręgu tak, aby ruch liniowy popychaczy przenosił się właśnie idealnie na tarczę z "unieruchomionym" środkiem. A teraz najlepsza wiadomość: dopóki funkcja sterowania serwem da się opisać sumą iloczynów, moje miksery bez problemu ją zrealizują. Twój algorytm dla heli taki właśnie jest a to oznacza, że wymyślony przeze mnie koder bez problemu obsłuży kosiarkę z tarczą 120 i 90 stopni I to bez uciekania się do jakichś sztuczek czy "nieudokumentowanych" własności systemu. Po prostu każdy ze składników Twoich równań można w naturalny sposób zrealizować za pomocą opisanych już przeze mnie "wykresów" a wszystko razem doprowadzić do wejść miksera i.. zrobione. Trzy miksery, każdy z trochę inaczej skonfigurowanymi wejściami dają trzy sygnały dla trzech serw.
Solą w oku wciąż jest niestety wielopunktowa krzywa gazu ale i to powoli przyswajam.

Słyszałem, że są jeszcze inne systemy sterowania tarczą. Czy mógłbyś je pokrótce opisać ? Wystarczy konstrukcja mechaniczna. Z resztą chyba sobie poradzę

Z jedną rzecza którą napisałeś nie mogę się jednak zgodzić. Niech poprawią mnie bardziej doświadczeni koledzy jeśli się mylę ale wg mnie rewers służy właśnie odwracaniu kierunku pracy serwa czyli powinien być funkcją wstawioną gdzies na samym końcu drogi sygnałów przez koder. Nie widzę wielkiego sensu w odwracaniu kierunków drążków. Oczywiście w prostych aparaturach (jak w mojej X412) jest to tożsame bo drążek jest połączony "wprost" z serwem bez pośrednictwa jakichś procesorów itp ale w tych komputerowych wychylenia drążka mogą nie mieć wiele wspólnego z ruchem serwa - patrz miksery do heli Jakkolwiek jest, w moim koderze można bez problemu zarówno odwrócić kierunek pracy samego drążka jak i serwa

Gratuluje talentu plastycznego Przypomniały mi się czasy terminali VT52, wdzwanianych BBSów i rysunków robionych ze znaczków ASCII na gigantycznych drukarkach wierszowych. To se ne wrati - jak mówią sąsiedzi z południa..

Pozdrawiam.

_________________
Marek
Tipsy (RIP), PT-17, EasyStar, EasyGlider, Fox
X-412 z apetytem na coś większego

Uff , no to ciesze sie ze temat heli mamy z glowy w pozytywnym tego slowa znaczeniu , ot i cala magia - pozostaje tylko opcja syntezy i czekam na dokumentacje coby zrobic pierwszy prototyp , poswiece na ten cel jedna z moich apek do heli na 72mhz . Jako ze oba heli mam 72mhz - licze ze ta nowa apka wystrczy mi do wszystkiego co u mnie lata i bedzie latac .

Apropos - tutaj mozna pobrac kolekcje schematow aparatur Walkerowskich jaka pozyskalem z FCC :
http://80.72.40.62/~remzibi/walkeara%20elektronika.rar

_________________
Zbyszek

Dzisiaj krótko: wymyśliłem jak zaszczepić koncepcję charakterystyk wielopunktowych w tytułowym modulatorze. Rowiązanie jest kompromisem ale chyba takim, na którym nikt nie stracił. Otóż zacząłem przyglądać się moim funkcjom których wykresy kiedyś tu narysowałem i doszedłem do wniosku, że to też przecież są krzywe aproksymowane odninkami prostych tyle, że tylko dwoma Gdybym tak dorzucił kilka punktów (jak sugerował Krzysztof) wszyscy by wygrali. A gdyby tak było można niektóre punkty usuwać, mogłoby być tak prosto jak w moim oryginalnym pomyśle. Stanęło na tym, że każda funkcja będzie opisana od 2 do 9 punktami. Minimum to punkty dla wychyleń -100% i +100%, one są obowiązkowe. Pozostałe można dokładać w miarę potrzeb. Aby jednak można było zrobić "martwe strefy" o nastawianych zdalnie szerokościach, musiałem zachować możliwość przesuwania punktów w poziomie i tak się stało Duży kawałek kodu poszedł do kosza ale mam nadzieję, że to już ostatni tak duży krok wstecz. Teraz będzie już tylko lepiej Jak tylko wydobędę się z tego co sobie nawarzyłem i ekrany ustawiania parametrów znów zaczną działać, obiecuję krótki film przed gwiazdką. Oczywiście współrzędne punktów nadal można podwiązywać do kontrolerów więc założenie ogólne by dawało się wpływać na krzywe w locie zostało zachowane. Oprócz tego zgłębiam, czysto teoretycznie, tajniki sterowania śmigłowców. Może trochę magii tam jeszcze zostało
Pozdrawiam i życzę wszystkim, by trochę mniej wiało w Niedzielę.

_________________
Marek
Tipsy (RIP), PT-17, EasyStar, EasyGlider, Fox
X-412 z apetytem na coś większego

Osobiscie , pewnie jak wielu innych , ucieszyl bym sie gdybys pozostal narazie przy mega128 lub 168(malo nozek ale wychodzi w DIP shape , na prototyp jak znalazl bez wymysnych narzedzi dla kazdego , dla ludu - taki volkswagen w prockach ) i tym wyswietlaczu od noki , nastepna wersja rozwojowa moze byc na AMR i wyswietlaczu z laptopa (zartuje) .
Prosze o schemat i elementy i masz we mnie oddanego betatestera .

Ale zeby nie bylo , ze tylko gadam tu pelny opis komunkacji z karta SD , przyklady kodu , obsluga fat16 :

http://kju.wemif.net/mmc/

_________________
Zbyszek

Przez ponad miesiąc zaglądałem na Forum tylko w trybie "read-only" i to na krótko ale tylko dlatego, że większość czasu pochłaniał mi modulator. Rzeczywiście zrobiłem do Świąt działającą wersję tego co opisałem tu powyżej i wiecie co ? Tego nie dało się używać... Im bardziej starałem się zrobić to uniwersalne tym większa maszyneria wychodziła, tym więcej w większości zupełnie zbędnych menu, sygnałów i parametrów. Procesor był obciążony cała masą niepotrzebnych obliczeń a większość bloków, wejść i reszty interesu i tak nigdy nie byłaby wykorzystana. W tydzień po Świętach (wiwat długie weekendy) uznałęm, że dosyć, wywaliłem wszystko do kosza i spróbowałem ponownie włączyć myślenie. Dlaczego to wyszło takie kobylaste ? Bo chciało być uniwersalne do bólu. Bo chcąc spełnić wiele sprzecznych oczekiwań, nie spełniło w rezultacie żadnych. No to teraz od początku. Do jakiego stopnia można uprościć koder nadajnika ? Do zera ? OK. Jak bardzo można go skomplikować ? To już wiedziałem: naprawdę bardzo. No i teraz co zrobić by był prosty i jednocześnie mógł być skomplikowany ? By jednego modelarza działał jak trywialny nadajnik z zestawu samolotu-zabawki (niczego im nie ujmując) a u innego był wyrafinowanym sprzętem z bajerami o których nie śniło się aparaturom z wysokich półek ? Trzeba go zrobić tak, by każdy mógł go dostosować do własnych potrzeb i umiejętności. By jak najmniej narzucać, by dać środowisko i narzędzia a resztę.. niech zrobią użytkownicy (czyli Wy Dziś na moim stole leży płyteczka która nie robi jeszcze wszystkiego co bym chciał (np. nie wczytuje zdjęć samolotów ) ale jest dobrą bazą do rozwoju całkiem fajnego nadajnika. Nie będę tu teraz pisał o wszelkich dodatkach jak zachowywanie stanu, zegarek czy pamięci modeli ale skupię się na samym jądrze kodera. Ciekawe jak Wam się spodoba ten pomysł:
Struktura urządzenia opiera się na podziale na trzy bloki: wejścia, koder i wyjścia. Wejściami są wszelkie drążki (max.4), gałki (max.8 ) i przełączniki (max.8 ). Drążki są trochę wyróżnione, bo mają cyfrowe trymery i można im ustawiać mode (jeden z 4). Każde wejście identyfikowane jest w koderze jako pewna nazwa i związany z nią sygnał. Drążki i gałki są analogowe więc dostarczają sygnały z przedziału -100 .. +100. Przełączniki są dwu- i trzystanowe więc mogą mieć wartości -100, 0 lub +100. Koniec. Żadnych poczwórnych wyjść i takich tam. Nazwy wejść są proste i łatwe do zapamiętania, np. SW2 to przełącznik (SWitch) drugi a ST1 to drążek (STick) lewy, przód-tył. Wyjścia to z kolei 8 "zacisków" nazwanych symbolicznie Q1..Q8 do których trzeba podłączyć jakieś sygnały. W jednym z menu można do każdego wyjścia dołączyć także jeden z kilku sygnałów testowych np. maksymalne wychylenie w górę, w dół lub przemiatanie +100 .. -100. Ale to tylko do testów serw. Tuż przed wysłaniem w powietrze każde z wyjść przechodzi jeszcze przez linearyzator serwa który nie tylko ustawia czasy impulsów zgodne ze specyfikacją producenta (np. Futaby mają neutrum i zakresy min/max gdzie indziej niż Hitec, zgroza) ale umożliwia też mikro-trymowanie, ograniczenie ruchu ze względu na mechanikę modelu i wielopunktowe zgranie ruchu kilku serw poruszających np. tę samą lotkę. To taki ukłon w stronę profesjonalistów To co najciekawsze jest między wejściami a wyjściami. To właściwy koder ale po wybraniu nowego modelu właściwie on nie istnieje. W najprostszym przypadku można po prostu podpiąć sygnały wprost z wejść na wyjścia i mamy prosty nadajnik z cyfrowymi trymerami. Natomiast jeśli ktoś potrzebuje czegoś więcej, sięga do biblioteki tzw. bloczków. Narobiłem ich już całe mnóstwo ale nic nie stoi na przeszkodzie, by wymyślić ich jeszcze więcej. Wchodzimy do menu dodawania bloczka, wybieramy z listy ten wymarzony, wstawiamy go jednym kliknięciem a następnie na ekranie edycji podłączamy jego wejścia do już istniejących sygnałów np. z drążków lub innych bloczków. Fajne ? Zrobiłem sumatory które dodają sygnały, miksery, przełączniki sygnałów (coś jak przekaźniki), komparatory a nawet przerzutniki które są "pułapkami Armanda" zapamiętującymi zdarzenia. Dostępne są bloczki związane z czasem: układy opóźniające, wielowyjściowe sekwencery (podwozie itp), bloczki zwalniające szybkość zmian sygnałów itp. Prawie żadnych ograniczeń bo bloczków w koderze może być jednocześnie 100. Majek, narysuj swój mikser z takich klocków a bez problemu zobisz go w tym nadajniku. Miksery do heli ? To zwykłe mnożenie i sumowanie Co więcej, ponieważ wewnętrzne struktury danych takiego kodera trochę przypominają schemat połączeń, robię import netlisty w formacie Protela. Można będzie narysować wszystko w tamtejszym edytorze schematów (przy użyciu mojej biblioteki symboli) i przekotłować wszystko do nadajnika. Miodzio, prawda ? Wszystko chodzi na ATmega128. Acha, wczoraj wpadłem na pomysł, by zrobić bloczki typu "dioda LED" które będą miały tylko jedno wejście i parametr określający próg. Ich wyjściem będzie kolorowe kółko na głównym ekranie nadajnika zapalane gdy sygnał przekroczy próg. To do sygnalizacji stanów typu klapy, podwozie itp.
Słyszę już pewne głosy ale nie, to nie jest nawet namiastka symulatora analogowego. Nie rozwiązuje żadnych układów równań i ma jedno poważne ograniczenie. Nie symuluje układów ze sprzężeniem zwrotnym. Nie można tworzyć pętli sygnałów. Są one wykrywane automatycznie przez wbudowany kompilator (musiałem takie coś zrobić ze względu na optymalizację kolejności obliczeń bloczków) i sygnalizowane jako błąd.
Piszę instrukcję, robię rysunki. No wiem, to chyba nie jest podobne do żadnej firmowej aparatury ale tym razem mi się podoba. A Wam ?
Pozdrawiam.

_________________
Marek
Tipsy (RIP), PT-17, EasyStar, EasyGlider, Fox
X-412 z apetytem na coś większego