WIRTUALNY KLUB MODELARZY RC

Witam
Mam problem a mianowicie wykonałem kiedyś model pojazdu RC dość ciężki gdyż waży ok 20kg. Sterowanie klasyczne czyli zwrotnica i serwo własnej konstrukcji. Problemem jest to że użyłem liniowego regulatora w procesorze - wartość bezwzględna różnicy pozycji zadanej i aktualnej jest podawana jako wartość PWM dla silnika. Regulator ma duże tendencje do oscylacji i w ogóle działa źle. Czy ma ktoś pomysł jak zaimplementować regulator PID i jak go zestroić ? Najlepszy był by jakiś algorytm uczenia regulatora. Miałem to kiedyś na automatyce ale jak to w Polsce same wzory nic praktyki i jakoś nie wiem jak zacząć. Wiem że koledzy stosują te algorytmy w quadrokopterach więc może coś podpowiecie.

Zastosowanie serwa standardowego nie bardzo wchodzi w grę gdyż mechanika jest dość specyficzna a nie mam czasu robić tego od nowa. Myślałem nad elektroniką od serwa cyfrowego ale nie wiem czy tak drastyczna zmiana parametrów pozwoli temu zadziałać.

_________________
Eryk

Wymiana elektroniki nawet na cyfrowe servo pewnie ci nie pomoze, gdyz wlasnie w cyfrwych serwach jakosc pozycjonowania i odpornosc na oscylacje zaszyta jest w programie firmware serwa i pasuje do konkretnych zastosowan. Kiedys wzialem normalna serwo cyfrowe, ktore bardzo dobrze pozycjonuje w samolocie - szybko i precyzyjne ustawia sie na zadanej pozycji bez oscylacji i "overshooting". Zalozylem na orczyk polmotrowa przedluzke z rurki weglowej. Niby bardzo lekka ale te pol metra bezwladnosci zadzialalo ze serwo wpadalo w dosc solidne oscylacje i za diabla nie chcialo przestac. Jedynie wymiana "dumping" w programie serwa na to by pomogla (oczywiscie kosztem szybkosci pozycjonowania).

Dlatego obawiam sie, ze skazany jestes na wlasna konstrukcje i albo eksperymentalne ustawienia, alboo jak ktos wymyslil "samouczenie". Implementacja gotowej elektroniki od jakiegos serwa ma male szance dzialania, jesli roznica w silownikach jest duza

_________________
Rysiu M.

Biore udzial w akcji "Chce pisac poprawnie"

No właśnie - teoretycznie regulatory PID to stara i dość prosta rzecz jednak mało jest przystępnych opracowań. Albo ktoś ze studiów chwali się książkową wiedzą i wali wzorami na pół strony albo ktoś da kawałek kodu z zagranicznej konstrukcji lub ez komentarzy. Algorytm auto-adaptacji jest dobrym wyjściem gdyż można by bez zmian w programie dostosować to do wielu rozwiązań.

Jeżeli chodzi o dobór nastaw regulatora to znalazłem ciekawy materiał stanowiący zbiór metod:
http://www.google.pl/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=1&ved=0CDEQFjAA&url=http%3A%2F%2Ftmr.meil.pw.edu.pl%2Findex.php%3F%2Fpol%2Fcontent%2Fdownload%2F1988%2F10311%2Ffile%2F04_Metody_doboru_nastaw.pdf&ei=sJ5UUZ7qE8WHPcn8gKgH&usg=AFQjCNGKemNa8r6tG1M65J_dgyWa73lyCA&sig2=Gm_8cDk9xj2L9RFWl95mhQ&bvm=bv.44442042,d.ZWU

_________________
Eryk