WIRTUALNY KLUB MODELARZY RC

Zainstalowalem HK401B do Piper Spada i nie wiem jak to bedzie na zywo. HK401B wyglada na kopie GY401, dlatego do ustawiania uzywalem dokumentacji do GY401 (dokumentacja HK401B jest mizernie skapa i pelna bledow). Wejscie "gain" ustawilem na kanal 5, ktory robi tez za "idle down" uzywany do staru i ladowania. W trybie "idle down" wlacza sie HH, a przy wylaczonym "idle down" wlacza sie normalne dzialanie z praktycznie zerowym "gain" (normalne dzialanie SK).

Wyglada, ze w tryb HH dziala, choc HH wychyla SK maksymalnie do polowy - pewnie tak ma byc. Natomiast zauwazylem powazna wade tego zyra, ze przy drobnych machaniu ogonem prawo-lewo zyro dryfuje to znaczy po kilkunastu machnieciach o taki sam kat w prawo i w lewo ster kierunku jest skrecony w jedna strone. HH nie dryfuje gdy ogon jest nieruchomy. Efekt ten tak samo jest widoczny po zapaleniu silnika. Od wibracji HH dryfuje w jedna strone. Nie pomaga zmiana "delay" ani "gain". Dryf jest wyraznie widoczny i juz po kilku sekundach od wlacznienia HH SK przekrecony jest maksymalnie o tyle ile zyro nim moze ruszyc (okolo 50% zakresu). Wylaczenie HH wraca serwo na zero.

Moze w tym tygodniu uda mi sie poleciec Piperam i zobacze czy to w ogole dziala i czy ma sens.

_________________
Rysiu M.
Stowarzyszenie Brzezinki

Biore udzial w akcji "Chce pisac poprawnie"

Rysiu,

powinienes ustawic zmiany szerokosci sygnalu w kanale piatym tak, abys mial, uzywajac wylacznika trojpozycyjnego tryby HH, Rate mode I w trzecim polozeniu no gyro.
Ja tak zrobilem miksujac kanal 5 odpowiednio krzywa trzypunktowa. Ja uzywam nadajnika Taranis, ktorym mozesz zrobic dokladnie co to chcesz.
Head mode, powinien pracowac tak, ze po skreceniu modelem np. w lewo, powinien on ustawic ster w prawo I to tak dlugo, az ustawisz model w wyjsciowym kierunku. Ten powrot nie moze
zabrac zbyt duzo czasu, poniewaz "pamiec" dawnych zyroskopow byla bazowana na pojemnosciach elementow I pojemnosciach rozproszonych. Sa one male ale rezystancje przez ktore sie rozladowuja bardzo duze. Tak ze, skrecasz modelem w jedna strone, ster kierunku ustawia sie przeciwna I utrzymuje ten stan az model wroci do stanu wyjsciowego.
W rate mode, ster usiluje powstrzymac obrot. W momencie kiedy obrot modelu ustaje, ster ustawia sie na neutrum.

W stanie "no gyro" jak I w tytule, zyro jest obchodzone.
W moim przypadku (Ga250) moge ustawic maksymalne wychylenia steru. W twoim wypadku sluzy do tego funkcja "limit" Gain sluzy do ustawienia wzmocnienia toru I nie wplywa na wychylenia. Przy zbyt duzym gain bedziesz mial przy powrocie do neutrum przerzut w druga strona albo tez I powrot do neutrum z oscylacjami wokol niego.
Ga250 jest klopotliwy w jego ustawieniach ale da sie to zrozumiec. Niestety nigdzie nie moge znalezc dokladnych informacji jak ustawic signal dla rate , Head. Zrobilem to intuicyjnie I jakos to dziala, tak jak to przewidywalem , ze byc powinno.

_________________
Kazik

Kaziu, jak dziala zyro to wiem



W moim HK401B przy ustawieniu "limit" na 100% zyro w trybie HH nie wychyla stery wiecej niz na 50%. Ale nie to jest problemem. W trybie HH przy drobnych ruchach modelu (w prawo i lewo) zyro prawidlowo reaguje utrzymujac SK odpowiednio tak dlugo az ogon nie wroci do polozenia wyjsciowego. Ale dzialanie jest nie do konca prawidlowe, bo po kazdym powrocie podelu do polozenia wyjsciowego ster jest ciut przekrecony w lewo. To powoduje dryft. Poniewaz przy pracy model sie trzesie wiec dryft jest bardzo widoczny. Moze te moje zyro jest do d...

Korekta Pipera nie ma sensu w trybie "normal", tzn gdy zyro chce zapobiegac gwaltownym zmianom kierunku (dumping) bo piper gwaltownie kierunku nie zmienia. Zmiana jest na poczatku bardzo powolna, ale jesli nie jest zlapana i skorygowana przy pomocy SK to odchylenie sie poglebia expotencjalnie, wtedy juz jest za pozno. Nadzieja jest tylko w bardzo duzym gain i trybie HH. Po starcie zyro w ogole jest niepotrzebne - Piper lata jak po sznurku. Najbardziej krytycne sa tylko pierwsze metry rozbiegu przy starcie i ostatnie metry dobiego po ladowaniu.

_________________
Rysiu M.
Stowarzyszenie Brzezinki

Biore udzial w akcji "Chce pisac poprawnie"

O przepraszam, myslalem, ze moze w tej jednej kwestii czegos nie wiesz

Mam takowy zyroskop. Przebadalem go jeszcze raz na stole uzywajac oscyloskopu. Przy ustawieniu "limit" na maksimum" I szybkim ruchach bocznych daje on przewidywane zmiany szerokosci impulse 1500- 1000 ms I 1500-2000 ms.
Jest kilka czynnikow,ktore moga powodowac, ze w "nature, na zamontowanym w samolocie zyroskopie" masz mala amplitude wychylen steru:

- wolny serwomechanizm
- zbyt wolne ruchy ogona samolotu (przy tak duzej masie modelu chyba musisz uchwycic go za ogon I energicznie machac)
- wolny serwomechanizm I nie uzywasz funkcji "delay". Ustaw ja na maksimum.

Ten zyroskop w trybie "digital" pracuje z czestotliwoscia prawie 300 Hz I srodkowa szerokoscia sygnalu 1500 ms.
Przebadam przy okazji inne zyroskopy.

_________________
Kazik

Chodzi mi glownie o tryb pracy HH zyra HK401B. Czyli ustawienie HH 100% gain (sygnal na kanale 5 radia jest 2100us) oraz ustawieniu pokretla "limit" w zyroskopie na 100% mam taki efekt:
1. przy odchyleniu ogona samolotu o okolo 15 st w prawo od polozenia zerowego zyro wychyla ster kierunku az do ok 50% ruchu serwa. Dalsze odychylanie ogona w prawo nie powoduje swiekszania wychylenia steru kierunku.
2. Przy odchylaniu ogona w prawo o okolo 5 st ster kierunku odchyla sie odpowiednio (nie dochodzac do 50% ruchu serwa). Teraz jak wracam ogonem do polozenia zerowego ster kierunku tez wraca ale nie dochodzi do zera. Powtarzenie tego manewwro wielokrotnie powoduje ze w ster kierunku zostaje odylony od zera prawie o 50% w momencie gdy ogon jest polozeniu zerowym.
3. Przy odchyleniu ogona w lewo o okolo 5 st ster kierunku odchyla sie odpowiednio (nie dochodzac do 50% ruchu serwa). Teraz jak wracam ogonem do polozenia zerowego ster kierunku tez wraca ale przechodzi przez zero. Powtarzenie tego manewwro wielokrotnie powoduje ze w ster kierunku zostaje odylony od zera prawie o 50% w momencie gdy ogon jest polozeniu zerowym.

Ciekaw jestem czy posiadacz zyra HK401B potwierdza takie zachowanie. Bo moze moj egzemplaz jest po prostu walniety. Acha moj egzemplarz chyba jest starsze wydanie, bo nalepka jest szara a nie niebieska.

Czyli machanie ogonem w prawo i w lewo o niewielki kat powoduje ze ster kierunku "dryfuje" zawsze w te sama strone. Caly czas mowa o trybie HH. W trybie "dumping" (normal) zyro dziala prawidlowo. Ale jak pisze w wypadku Pipera nie "dumping" jest potrzebny (ogon nie oscyluje przy starcie) ale wlasnie HH z bardzo duzym gain (precyzyjna reakcja na powolna zmiane kierunku modelu).

_________________
Rysiu M.
Stowarzyszenie Brzezinki

Biore udzial w akcji "Chce pisac poprawnie"

Zainstalowalem zyroskop do modelu. Niestety proby potwierdzily, ze jest to zyroskop, ktorego jakosc odpowiada cenie. Od momentu, kiedy go kupilem minelo chyba z piec lat I o ile sobie przypominam, proby uzycia go do helikoptera spalily na panewce o zyro powedrowala do skladu nieuzywanych czesci.
Myslalem , tak jak ty, ze moze do samolotu sie nada. Nie, tu tez sie nie nada.
W trybie normal pracuje wlasciwie dobrze(nie jest wymagana pamiec ani zadne operacje calkowania). W trybie AVCS przy szybkich ruchach modelu, moze I daloby sie go uzyc, ale jezeli powrot do stanu wyjsciowego jest opozniony ,dzieje sie to co opisywales. Nie wraca do stanu wyjsciowego, robi co chce. Nie obserwowalem jedynie pelzania.
Dodatkowo, jesli chodzi o amplitude wychylen steru, to uprzewilowuje jedna strone, czego nie ma w trybie normal. Moj model nie wykonuje powolnego schodzenia z kierunku, ale raczej
skacze na boki. Mysle, ze go uzyje do modelu spalinowego I jesli nie bedzie tragedii z powodu drgan, to sprawdze czy moze cos pomoc. Wyjsciowo jednak planuje tu znowu uzycie Ga250.

_________________
Kazik

Czy piszesz to o HK401B? Jesli tak, to jakie zyro polecasz, ze zachowuje sie porzadnie?

_________________
Rysiu M.
Stowarzyszenie Brzezinki

Biore udzial w akcji "Chce pisac poprawnie"

Dokladnie. Chodzi o HK. Zdjecie drugiego GY240 zamiescilem poniewaz mam zamiar rowniez dokonac na nim prob I opisac wyniki I ostatecznie utwierdzic sie w swoich wnioskach.
Wlasciwie, to juz mam czesc wynikow (powtorze je z pracujacym silnikiem) I wyglada to duzo lepiej niz w przypadku HK.
Nie rozumiem jednego. Kiedy uzyje sie drazka steru kierunku, to ster wraca do neutrum kiedy wykona sie pewien obrot. Pytanie jest, skad ten zyroskop "wie"
o jaki kat obrotu chodzi?

_________________
Kazik

HH zyro dziala tak samo jak normalne zyro (tam nie ma kompasu) tyle ze dodatkowo ma kawalek kodu programu ktory robi te wyliczenia. W duzym uproszczeniu dziala to tak:

Zyro (piezoelektryczne) dziala tak, ze jest masa ktora swoja bezwladnoscia naciska na element piezoelektryczny gdy cale zyro sie porusza. Tak to jest dobrane, zeby naciskalo to tylko w momncie skretu a nie ruchu po linii. Latwo to sobie wyobrazic.

Tak wiec piezo reaguje na przyspieszenie a nie na sam ruch. Reszta to juz komputer ktory na podstawie mierzonego czasu oraz wartosci przyspieszenia w kazdym momencie wylicza predkosci katowe a sumujac to wszystko w koncu wylicza kat o jaki zyro sie obrocilo od poczatku.

Na przyklad gdy obrocisz zyro o zadany kat to mierzone jest przyspieszenie na poczatku obrotu, potem przyspieszenie (a wlasciwie opoznienie) na koncu obrotu. Majac te wartosci w osi czasu (calkujac wyniki) zyro wylicza o ile stopni sie obrocilo.

Wszystko to jest obrczone bledem poczynajac od samego elementu piezoelektrycznego a konczac na bledach (zaokraglenia) w obliczeniach. Im lepszy algorytm i lepszy czujnik przyspieszenia tym lepiej zyro "trzyma".

_________________
Rysiu M.
Stowarzyszenie Brzezinki

Biore udzial w akcji "Chce pisac poprawnie"