WIRTUALNY KLUB MODELARZY RC

Powstaje kolejna cegiełka do mojego systemu FPV (chyba mogę już użyć takiego sformułowania?). Jest to autopilot.
Niewielka płyteczka, na niej procesor, kilka potencjometrów i złącza serw.

Układ podłączany jest do odbiornika RC 4-ma przewodami:
-lotki
-wysokość
-gaz
-tryb pracy
oraz ma 3 wyjścia:
-lotki
-wysokość
-gaz

Posiada 3 tryby pracy sterowane 3-stanowym przełącznikiem kanału:
-OFF (tylko przekazuje sygnał z wejścia na wyjście)
-stabilizacja lotu
-powrót do bazy (docelowo może tez zaliczanie "waypointów")

Oraz 4 potencjometry i 2 przełączniki ustalające charakterystykę pracy układu.
Zasilany jest z tego samego źródła co odbiornik (z kabli serw), pobiera tyle prądu co procesor (czyli prawie nic).

Współpracuje z moim OSD M644, z podłączonym dwuosiowym czujnikiem horyzontu na termopilach (moduł z FMA). W odróżnieniu np. od ArduPilota nie wymaga do pracy co-pilota FMA, wystarczy sam czujnik. Z OSD łączy się dwużyłowym przewodem.

Wczoraj pierwszy raz testowałem urządzenie, a właściwie dwie pierwsze opcje, bo autopilota nie udało mi się dokończyć przed wczorajszymi lotami.

Pogoda do oblotów autopilota wymarzona: wiał wiatr i to dosyć porywisty.
Pierwszy start i problemy z wysokością wylądowałem i okazało się, że... nawaliło serwo na wysokości. To HS81 i w końcu zaczął w nim "trzeszczeć" potencjometr. na szczęsie miałem zapasowe serwo. Drugi start, pułap 100m, wyłączam silnik i puszczam stery. Model zaczyna skręcać, pogłębia skręt i w końcu prawie wpada w korkociąg.Wszybko wychodzę z tego "manewru" i wyrównuję lot. Jak widać ustawienia modelu też idealne do testów. A więc głęboki wdech, włączam opcję stabilizacji lotu i puszczam drążki.
Wiatr wieje całkiem mocno.
Do tego porywisty.
Ręce lekko drżą ponad drążkami, gotowe do natychmiastowego przejęcia kontroli nad modelem
Oczy wlepione w horyzont (ten prawdziwy i ten sztuczny w OSD)
Pomocnik (moja najlepsza z żon) z oczami wlepionymi w model
Wszystkie ptaki w okolicy wstrzymały oddech
...
Nic.
Nic się nie dzieje.
Zupełnie nic.
Model leci praktycznie prosto.
Nie rzuca nim.
Nie zakręca.
Nie wpada w korkociąg.
Nie wytrzymuje napięcia i wyłączam autopilota. Powtarza się znany scenariusz: modelem zaczyna rzucać, robi zakręt i po chwili wali się na skrzydło i w dół.
Autopilot włącz!
Uff, znów można się zrelaksować. Model dosłownie płynie w powietrzu, jakby nie było wiatru! Pełen relaks... szkoda, że pakiet ma tylko 3300mAh...

Po zmianie pakietu i lekkich poprawkach ustawień potencjometrów czas na beta-testera.
Gogle zakłada moja najlepsza z żon. To będzie jej drugi samodzielny lot FPV. Moze niektórzy czytali, że pierwszy jej lot zakończył się korkociągiem i kraksą.

Ale nie tym razem - autopilot włączony, więc po krótkiej obserwacji jej poczynań
mogę wyciągnąć się na kocyku i odpocząć w poczuciu dobrze wykonanej pracy.

Albercik, to działa!

Mogę tylko dodać, że bez autopilota (stabilizacji lotu) nie odważyłbym się na takim wietrze dać model w ręce niedoświadczonego pilota FPV. A tak nawet lądowanie z bocznym wiatrem nie straszne.
Po skończonym locie moja najlepsza z żon zaczęła snuć wizje jak to będzie latać na przemian ze mną (ja ładuję pakiet ona lata i na odwrót). Po prostu wsiąkła. A to wszystko przez taką malutką płytkę.

Układ jest od razu projektowany z odpowiednimi elementami przeciwzakłóceniowymi. Lot testowy odbyłem na dystansie 1200 metrów od bazy oraz 800m do góry i nie zarejestrowałem żadnych zakłóceń RC. Dalej nie odważyłem się lecieć, bo wiał silny wiatr a ja dodatkowo nie miałem wskazania kursu do bazy (omsknęła mi się ręka, gdy dorabiałem współpracę OSD-autopilot).

To na razie preludium - stabilizacja lotu - ale dziś już uruchomiłem opcję autopilota, więc kolejne testy przede mną - tym razem autonomicznego powrotu do bazy. Oj będzie się działo...

_________________
Zbigniew Bigaj

Zastanawiałem sie w czym Ci przeszkadzam.Bo zwolnienie , piwnica .Teraz jasne.

Tak , na zmianę .Ty ładujesz żona lata , potem zmiana Ty ładujesz żona lata.

_________________
Kazik

No no... powoli to przestaje być modelarstwem tylko projektem wojskowym
A teraz na poważnie, jeżeli chodzi o automatyczny powrót do bazy to masz na myśli lot bez włączonego nadajnika ? Czyli model jest... "sam sobie sterem i okrętem" ?

_________________
Piotr
http://www.alexrc.pl/viewtopic.php?t=9032
Zrobić coś bez czegoś, i żeby było jak z tym czymś, chociaż tego nie ma - to dopiero coś !
pio_baz@wp.pl

Dokładnie tak! Chodzi o to, żeby model wrócił bezpiecznie gdy zawiedzie zasięg sterowania.

_________________
Zbigniew Bigaj

A jak widzisz szanse zrobienia takiego układu z tym że nie połączonego z całym osprzętem FPV. Aby był to samodzielny sterownik odpowiadający za powrót do bazy i stabilizację modelu (oczywiście GPS musi w tym siedzieć).
Coś takiego nie jednemu uratowało by model...
Co do samego powrotu do bazy, to myślę że nie powinno byś to dużo trudniejsze od autopilota... cały sęk w tym że to ziemia niszczy nam modele, więc problem może być z lądowaniem. Teraz wyobraźmy sobie, że nie mamy sterowania do końca powrotu modelu który ląduje bezpiecznie...
w szybie samochodu
Trzeba by zadbać aby autopilot wiedział gdzie może lądować... tak tylko głośno myślę
Ciekawe doświadczenia się szykują - czekam z niecierpliwością

_________________
Piotr
http://www.alexrc.pl/viewtopic.php?t=9032
Zrobić coś bez czegoś, i żeby było jak z tym czymś, chociaż tego nie ma - to dopiero coś !
pio_baz@wp.pl

Autonomiczne lądowanie to robią systemy od tysiąca górę ale... dolarów .
Nie mam takich ambicji. Wystarczy jak wróci i będzie krążył nad głową.

_________________
Zbigniew Bigaj

ciut więcej niż tysiąca USD i idzie im to bardzo słabiutko
można się pokusić co najwyżej o "ostatnią prostą" po "pół rundzie lotniskowej"

_________________
Pozdrawiam
Armand

Witam,
Jak przeczytałem temat wątku, to pomyślałem, że jedną z opcji będzie latanie po zadanych waypointach.
Podpytam nieśmiało... będzie taka opcja??

_________________
Pozdrawiam,
Rafał

Będę zadowolony, jeśli korzystając z samego GPS-a wrócę do bazy. Pamiętaj, że GPS oddaje dane co sekundę, a kurs wylicza na podstawie przebytej drogi. Szybszy manewr i dane o kierunku ruchu masz z kosmosu (przepraszam, sprzed sekundy lub gorzej).
Dziś testowałem opcję autopilota. To, co w zakresie sterowania modelem przyjąłem jako minimum okazało się wartoścą zbyt dużą. Model zakrecał szybciej niż GPS potrafił ustalić kurs. Trochę w tym "pomagał" wiatr i ostatecznie model tylko na krótko potrafił utrzymać kurs do bazy.
Zmieniam właśnie parametry, szkoda tylko, ze sprawdzić mozna to tak naprawdę tylko w powietrzu. Stabilizacja działa OK, więc jestem w stanie sterować modelem wolniej, to znaczy uniknąć gwałtownych zmian kursu. Potem delikatnie skierować go do domu. Może posłucha...
Przydałby się na pokładzie kompas. To jednak podnosi koszt i komplikuje urządzenie. Ale być może tak się skończy, jak GPS okaże się zbyt wolny.

_________________
Zbigniew Bigaj