WIRTUALNY KLUB MODELARZY RC

Kompas i zyroskopy połączone. Wszystkie podstawowe funkcje działają.
Czujnik leży na biurku - horyzont pokazuje 0. Podnoszę sobie czujnik, robię wygibasy we wszystkich możliwych kierunkach: pętle, beczki, korkociąg, lot na plecach, torque roll (oczywiście wszystko ręką, nie modelem ) i szybko kładę czujnik z powrotem na biurku. Odchyłka horyzontu: max 2-3 stopnie. Zresztą po 1-2 sekundach spada do 0. To chyba niezły wynik
Teraz trzeba będzie zabrać się za OSD.
Może jeszcze raz nagram film?

_________________
Zbigniew Bigaj

Niby wszystko ok, ale nie dziala SET/RESET.
Myslalem, ze to problem z lutami (z pinami "od kondensatora"), ale dokladnie to sprawdzilem i niestety uklad albo byl uszkodzony, albo zniszczylem go podczas lutowania. W koncu lutowanie LGA w domowych warunkach jest trudne.


Trzeba bylo mowic... wiesz, ze mialem to juz od dawna (zreszta pemietasz pewnie jak mailowalismy i zalilem Ci sie, ze ten pdf jakis dla mnie malo oczywisty jest)...
Hmm...zreszta kod obslugi magnetometru miales w naszym wspolnym kodzie...

_________________
Pozdrawiam

Michal

Kod obsługi magnetometru (wersji dwuosiowej) miałem uruchomiony dużo wcześniej niż ruszył projekt quadro, nie tu był problem - miałem małe zacięcie z obsługą I2C w trybie master ale wynikający z zastosowania innego procesora, który ma inaczej zorganizowaną obsługę peryferii. Ale w sumie szybko sobie z tym poradziłem.
Co to znaczy że nie działa Set/Reset? Czym się to objawia?

EDIT:
ruciłem okiem na kod obsługi SET/RESET w quadro - według mnie jest tam błąd - złe umiejscowione są polecenia Delay() - po Stop() W sekwencji SET a Start() w sekwencji RESET powinno byc przynajmniej 5mSec przerwy, jest tylko 1mSec. Spójrz do noty katalogowej, gdzie piszą o czasach przy zasilaniu niższym napięciem.

_________________
Zbigniew Bigaj

Tak, masz racje. Byl tam blad. Jednak nie wplywal on na dzialanie SET/RESET. Pomogla dopiero wymiana magnetometru...sprawdzilem i dziala (nawet dla delay'a 1ms).

Ale wracajac do tematu pola magnetycznego...
Czy przy sterowanym GPS'em autopilocie nie bedzie przeszkadzac fakt rozbieznosci wzkazan GPS'a i magnetometru?
Ta roznica miedzy biegunami (magnetycznym i rzeczywistym - ktory wskazuje GPS) wynosi zaledwie kilka stopni....ale moze warto wziac to pod uwage ?

_________________
Pozdrawiam

Michal

Problem jest zupełnie inny, nie rozbieżności miedzy biegunem magnetycznym i geograficznym, ale różnicy miedzy kierunkiem (ustawieniem) modelu pokazywanym przez kompas, a rzeczywiście pokonanym kursem (CMG course made good) modelu w jakiejś jednostce czasu (np. 1 sekunda). Te kursy mogą się w ogóle zgodzić tylko gdy model leci zupełnie prosto, bez znoszenia (np. przez boczny wiatr). Na zakrętach błąd możesz mieć nie kilka, a kilkadziesąt stopni.
Nawet jak lecisz prosto, w pewnych sytuacjach GPS może Ci pokazać kierunek przeciwny (180 stopni) do tego w którym skierowany jest model i który pokaże kompas (i to wcale nie z powodu problemów z GPS-em - to zupełnie naturalny efekt).
Zgrywanie "na pałę" kompasu z GPS-em, to byłby gruby błąd logiczny.

_________________
Zbigniew Bigaj

Hi Zbig, didn´t knew that you´re working on the IMU project, i remember we have talked about this in the past and i´m happy that you finally started working on it, nice work .

_________________
Thanks, Gil

http://www.miniplanes.net

Gil, it is my latest project. In fact knowledge and experience was gathered during couple of months, but this IMU (as a horizon sensor for OSD) was build (in my opinion) very quickly .

Dzisiaj uruchomiłem pierwszą wersję OSD z obsługą IMU:
-wybór IMU jako czujnika horyzontu
-kalibracja położenia "zerowego" IMU

Oczywiście jak pisałem wcześniej kalibracja jest jednorazowa, po jej dokonaniu wartości są zapisywane w pamięci i używane przy każdym kolejnym włączeniu urządzenia.

_________________
Zbigniew Bigaj

Wczoraj były pierwsze testy w powietrzu (i przy okazji moje otwarcie sezonu FPV w tym roku).
Pogoda dopisywała, świeciło słońce, wiał wiaterek. Czujnik nie reagował na wibracje od silnika, ani na zakłócenia od kabli prądowych (umieściłem go na zewnątrz, w miejscu czujnika FMA - tak mi pasowały kable).
Horyzont prawie jak przymurowany. Dosłownie. Niewiele się ruszał, nawet na zakrętach.
To niestety wpływ siły odśrodkowej i dosyć dużych wartości kompensacji w IMU. Przy skoordynowanym zakręcie wypadkowy wektor siły (grawitacja + siął odśrodkowa) jest prostopadle do osi modelu, czyli dla akcelerometru nie ma przechyłu
Muszę dołożyć algorytm kompensujący wpływ siły odśrodkowej. Na szczęście przy tych wszystkich algorytmach transformacji układów przy akrobacjach 3D, taka kompensacja to już powinien być pikuś. Muszę zastanowić się nad sposobem testowania - albo jakaś wirówka/huśtawka, albo jazda autem po jakimś placu - no i oczywiście testy w powietrzu.
Kolejny w kolejce może być algorytm kompensujący przyspieszenia od silnika, kominy, podmuchy wiatru itd. Pracy jak widać jeszcze trochę jest. Z drugiej strony przestaję się po mału dziwić, że ceny porządnych IMU 3D są takie wysokie

_________________
Zbigniew Bigaj

Hi Zbig, i have some IMU algorithm info that may help you, i´m going to send you that for you to have a look at it !

regards

_________________
Thanks, Gil

http://www.miniplanes.net