WIRTUALNY KLUB MODELARZY RC

święte słowa

_________________
Zbigniew Bigaj

I tak i nie.
Proces "uczenia" autopilota jest naprawdę fascynujący.
Latasz i zmieniają parametry a ty latasz, latasz i zmieniają parametry a ty latasz i zmieniają .... i tak parę ładnych dni. A musisz ładnie latać tak "okrągło" bez "szarpania" modelem, zakręty skordynowane, wznoszenie i opadanie o ustalonej prędkości itd. To jest inne latanie jak masz odczyty warunków lotu.

_________________
Pozdrawiam
Armand

Czy zamiast auto pilota nie lepsze byłoby rozwiazanie w którym przy braku sygnału model odcinał by silnik (obroty na minimum lub totalne zero) a sam platowiec zmuszałby do latania po dużym okręgu?
Zawsze istaniałby szansa że model wróci w strefę zasięgu lub wyjdzie sam ze strefy zakłóceń.
W sumie to wystarczy poustawiać odbiornik.
No i model musiał by byc bardzo stateczny.
Tak sobie gdybam.

_________________
Tomek

Autopilot ma wykonać misję - osiągnąc kolejne punkty trasy. (poza zasięgiem aparatury i wzroku też najczęściej)
Jeśli nie uda sie wykonac misji - powrót do punktu startu (tam jest przejmowany przez pilota z ziemi, po udanej misji oczywiście też), czasem latające cele mają "zasadzić marchewę" w określonym punkcie. Oczywiscie stosuje sie w mniejszych UAV po zejściu poniżej pewnego pułapu "awaryjny zwalniacz zasadzania marchewy"
Ale to inna bajka - inne cele, inne nakłady finansowe.

Ustaw samolot do latania po okręgu i zwolnij, zapamietaj wychylenia, leć po prostej i ustaw zapamietane wychylenia i ich nie zmieniaj. Próbę trenerkiem przy słabiutkim wietrze. Policz czas jaki utrzymywał się model w powietrzu do pierwszej Twojej ingerencji w ustawienia pow. sterowych. Kluczowe jest moment w którym ustawisz zadane wychylenia, on decyduje czy będzie latał po okręgu czy nie, a jego nie wybierasz, wiatru też nie wybierasz - podwieje lekko skrzydło i marchewa gotowa

_________________
Pozdrawiam
Armand

A gdzie tu miejsce na dobra zabawe?

_________________
Kazik

Po tym jak wróci

_________________
Pozdrawiam
Armand

jeśli ktoś z was potrzebowałby korków z trygonometrii, to wiecie do kogo się zwrócić
trójkąty, współrzędne, radiany, stopnie, sinusy, arcus tangens - nic mnie nie ominęło.
Ale po zapchaniu 14KB pamięci mam już pełną obsługę GPS-a, tzn:
-analizowanie komunikatów NMEA
-zapamiętywanie punktu odniesienia lotniska i przeliczanie wszystkiego względem tego punktu
-obliczanie odległości na podstawie współrzędnych (dla dowolnego położenia geograficznego bazy i modelu, również przy przejściu przez równik czy południk 0 )
-obliczanie wymaganego kursu powrotnego i odchyłki aktualnego kursu
-reagowanie na brak (zaniki) sygnału GPS.
-wyświetlanie tego wszystkiego na ekranie.

Pierwsze testy wypadły pomyślnie. Na razie testy kursu i predkości tylko na podstawie danych zPC-ta, pewnie jutro zapakuję układ do samochodu i pojeżdzę po okolicy

_________________
Zbigniew Bigaj

Obliczasz kurs na punkt startu - tak zakładam (nie latamy po punktach trasy - choc to jest kuszące)
Czyli nie ma kursu - wyliczasz zawsze nowy do punktu startu??
To jak wyliczasz odchyłke a co za tym idzie poprawkę kursową (tak aby wrócić na kurs)??

Czy po prostu prowadzisz prostą do punktu startu z aktualnego położenia a kurs jakim lecisz to prosta pomiedzy aktualną pozycja i poprzednią a odchyłka to kąt zawarty miedzy tymi prostymi??

_________________
Pozdrawiam
Armand

Dla aktualnego położenia modelu wyznaczam kurs powrotny do bazy. Odchyłka to różnica między tym kursem, a aktualnym kursem modelu odczytanym z GPS.
Nie ma w wersji 1.0 latania po zadanej trasie, ale to ogólnie to nie powinien być duży problem - po prostu jako bazę podstawimy pierwszy punktu trasy, po jego zaliczeniu ( +/- jakaś tolerancja ), podstawiamy jako bazę kolejny punkt trasy i tak dalej aż do powrotu na lotnisko.

W instrukcji modułu GPS napisano, że ma dokładność 10m.
Jeśli to prawda, to mój parapet potrafi pojechać sobie nawet 40 metrów na bok. Ciekawe, co na to sąsiedzi

_________________
Zbigniew Bigaj